Милько – це зменшене і пестливе утворення від імені Мильо, яке є характерним для сербів і болгар як відповідник повним іменам, таким як Милован, Добромил та інші. Також це ім'я могло виникнути від календарного імені Еміль. Перші згадки імені Милько походять із Галичини XVI століття, а також з інших регіонів України. Наприклад, у 1552 році згадується Милько Лучник з міста Київ, а у 1620 році – Милько Отаман, тягла людина з села Нептищин на Волині. У 1552 році під патронімом Мафтей Милькович фігурує київський церковний слуга.
