Ім’я Милюта має давнє слов'янське походження. Воно утворене від основи "Мил-", що означає "мій, любий", з використанням форманта "-ута". Перші записи імені на території України відносяться до XVI століття. Наприклад, у 1563 році зафіксовані імена Яшко, Вашко та Милюта, які були іменами кременецьких селян. Також у 1649 році в Кальницькому полку згадується козак на ім'я Жадан Милюта.
Сьогодні ім'я Милюта все ще вживається в деяких країнах. Bulgars використовують ім'я Милютин, а хорвати мають чоловіче ім'я Miljutka.