Особове ім'я "Милята" в українських текстах не виявлено, але в 1162 році в Києві засвідчено патронім "Степанъ Милятичъ" у формі «брат Янука Милятича», київського боярина, який був прихильником Ізяслава Давидовича (ЛР 283; Туп 645; ИЛ 354).
Ім'я утворено від тієї ж антропооснови "Мил-", що й "Милославъ", "Мілонегъ" чи "Добромилъ", а також має формант недорослості "-arna". Порівняйте також чини "Милята", "Милятич" (Купч 24).
У Польщі ім'я "Milęta" засвідчується з XVII століття (SSNO V II 154).