Ім'я "Милешко" утворено від антропооснови "Мил-" у значенні "милий" за допомогою форманта пестливості "-ешко". Перші записи імені з українських земель датуються XV-XVII століттями. Наприклад, у 1443 році в документі згадується антропонім "Mileszko" (AGZX II 1109), у 1563 році документуємо особу Милешка Кулича, кременецького селянина (Арх. ЮЗР VII/2100), а в 1649 році згадується козак Волинцевої сотні Канівського полку Мелешко Іванович (РВЗ 103). Імена Милешко, Милеш, Мілета вже з XIV століття зустрічаються в Сербії (Грк 121-122).